無料の面白動画・画像・ゲームの特集ブログ｜ふらぶろ

自身の足で自転車のペダルを漕ぎ、 ハンドル操作のみによってバランスを維持する小型二足歩行ロボット『PRIMER-V2』の動画をご紹介。

[YouTube] 二足歩行ロボットを自転車に乗せてみた

使用されている主な技術

参考サイト：AI & Robot

・バランス制御：　PID制御を中心とする独自方式（創発モデルで考案した小脳をモデルとした バランス制御方式も流用）

・方向転換方式：　前記のバランス制御で敢えてバランスを崩すことによりハンドルを切る、技術的に最も 難しくかなり苦心した部分（切り始めの角度オフセット量を大きく取ることで一瞬逆ハンドルとなり、 重心が目的の方向に移動する）

・絶対角度の算出：　レートジャイロからの角速度を単純に矩形積分して絶対角を得る（走行中のロール角や ジャイロの基準電位の平均値を求めて補正）

・停止制御：　ブレーキが無い為、足を着いて停止する(笑)、足の角度が難しく多少前に突き出すことで 運動エネルギーをロボットの横震度に変えている。足の地上高と、股関節角度と、股関節サーボの電流制限値と、 ロボットの固有振動数との関係が重要、ここがうまく設定されていないと股関節サーボがトルク負けを起こし転倒する。

・ペダル駆動：　単純に固定モーションで足を回すだけでは路面負荷によってペダル実際角とサーボ指示角との間に ズレが生じ、結果サーボに無理な力が加わり、最悪サーボを壊してしまう、これを回避するため ペダルの実際角度に６度程位相を進めて足を回している。 ペダルは実際の自転車にはあるラチェット機構が無い為、前記位相差を遅れに設定するとブレーキ的な効果を得ることもできる。